Manual Stäubli RS40B

• 1 - Úvod
  • 1.1 - Předmluva
    • 1.1.1 - Účel manuálu
    • 1.1.2 - Varovné zprávy, výstrahy a informace
  • 1.2 - Bezpečnost
    • 1.2.1 - Bezpečtnostní upozornění
• 2 - Manuál
  • 2.1 - Základní údaje
  • 2.2 - Ruční programovací panel MCP
    • 2.2.1 - Volba pracovního módu
    • 2.2.2 - Napájení motorů
    • 2.2.3 - Nouzový vypínač
    • 2.2.4 - Navigace, pohyb
    • 2.2.5 - Mód pohybu
    • 2.2.6 - Rychlost
    • 2.2.7 - Funkční klávesy
    • 2.2.8 - Alfanumerické klávesy
    • 2.2.9 - Klávesy navigační a interface
    • 2.2.10 - Řízení aplikace
    • 2.2.11 - Aktivační spínač "Dead men"
    • 2.2.12 - Rychlé ovládání I/O
    • 2.2.13 - Tlačítka Jog
    • 2.2.14 - Displej MCP
    • 2.2.15 - Rozhraní pro pohyb (Jog interface)
  • 2.3 - Kalibrace, přizpůsobení, obnovení
  • 2.4 - Spouštění a zastavování aplikace
    • 2.4.1 - Spuštění aplikace v manuálním módu
    • 2.4.2 - Spuštění aplikace v lokálním módu
    • 2.4.3 - Spuštění aplikace ve vzdáleném módu
    • 2.4.4 - Zastavení pohybu ramene
  • 2.5 - Správce aplikací VAL3
    • 2.5.1 - Správce aplikací
    • 2.5.2 - Upravení aplikace
    • 2.5.3 - Ladění aplikace
    • 2.5.4 - Metody diagnostiky
    • 2.5.5 - Učení rámů
    • 2.5.6 - Učení bodů
  • 2.6 - Programování VAL3 aplikací
    • 2.6.1 - Struktura aplikace
    • 2.6.2 - Datové typy
    • 2.6.3 - Operátory a výrazy
    • 2.6.4 - Podmínky a cykly
    • 2.6.5 - Programy
    • 2.6.6 - Práce s datovými typy
    • 2.6.7 - Uživatelské rozhraní
    • 2.6.8 - Pozice ramene
    • 2.6.9 - Kontrola pohybu
  • 2.7 - Programové vybavení
    • 2.7.1 - VAL3 Studio
    • 2.7.2 - Emulátor CS8
• 3 - Příklady
  • 3.1 - Příklad 1
  • 3.2 - Příklad 2
  • 3.3 - Příklad 3
  • 3.4 - Příklad 4

2.6.2 - Datové typy

Jazyk VAL3 obsahuje dva druhy datových typů a to jednoduché typy a strukturované typy. Jednoduché typy jsou proměné, které nesou například číselnou hodnotu nebo řetězec znaků. Strukturované typy jsou složitější typová data, skládající se z několika proměnných, ale lze k nim přistupovat jako k celku. Využívají se zejména pro definici bodů v prostoru a pohybu ramene.

2.6.2.1 - Jednoduché datové typy

Jazyk VAL3 nabízí 6 jednoduchých datových typů, z nichž 3 slouží pro vstupy/výstupy.

typ bool

Proměnná typu bool může nabývat pouze dvou hodnot true (pravda) nebo false (nepravda). Výhozí hodnota typu bool, pokud není inicializována je false. Tyto hodnoty se používají zejména u vyhodnocování podmínek (2.6.4).

typ num

Typ num představuje číselnou hodnotu, která může mít až 14 platných číslic. Pokud je hodnota proměnné větší, znaky budou z prava ořezány na maximální přípustnou hodnotu. Narozdíl od některých jiných jazyků nezpůsobí chybu při překladu, což někdy může vést k problémům zejména při porovnávání dvou velkých čísel.

typ string

Typ string se používá k ukládání textů. Typ string podporuje znakovou sadu Unicode. Správné zobrazení znaku záleží na druhu písma použitého na displeji. Tento typ v paměti zabírá 128 bajtů. Maximální délka řetězce je tedy závislá na použitém typu kódování znaků. Pro základní znaky z ASCII tabulky je využit jeden bajt na znak, tedy řetězec může mít délku 128 znaků. Avšak ASCII tabulka nepodporuje českou diakritiku.

typ DIO

Typ dio se používá k propojení VAL3 proměnné a digitálních vstupů/výstupů. Vstupy/výstupy deklarované v systému můžou být použity v io knihovně, aniž by musel být deklarovány jako globální nebo lokální proměnné. Typ dio je proto používán jako odkaz na systémový vstup/výstup, nebo jako parametr při volání programu.

Všechny instrukce, které používají typ dio a neodkazují na vstup/výstup deklarovaný v systému, budou generovat chybu.

typ AIO

Aio typ se používá k propojení VAL3 proměnné s numerickým vstupem/výstupem (celé nebo desetinné číslo). Vstupy/výstupy deklarované v systému můžou být použity v io knihovně, aniž by musel být deklarovány jako globální nebo lokální proměnné. Typ aio je proto používán jako odkaz na systémový analogový vstup/výstup, nebo jako parametr při volání programu.

Všechny instrukce, které používají typ aio a neodkazují na vstup/výstup deklarovaný v systému, budou generovat chybu.

typ SIO

Sio typ se používá k propojení VAL3 proměnné k sériovému portu nebo Ethernetu. Vstupy/výstupy sériového systému jsou aktivní po celou dobu. Připojení k Ethernetu je aktivováno při spuštění VAL3 programu. Ethernet se automaticky odpojí, když je VAL3 aplikace zastavena.

Pole

Jazyk VAL3 také umožňuje vytvářet a pracovat s bitovým polem. Bitové pole je spojité místo vyhrazené někde v paměti pro několik hodnot stejného datového typu. K jednotlivým hodnotám bitového pole lze přistupovat pomocí hranatých závorek. Každé pole má svůj index, přes který k němu lze přistoupit. Tento index začíná nulou, tedy pokud chceme použít první prvek použijeme pole[0].

Příklad

V tomto příkladu jsme si ukázaly jak lze pracovat s proměnným v programu. Nejprve je vypsán seznam lokálních proměnných, se kterýma budeme v programu pracovat.
Následná práce s proměnným je jednoduchá, jak můžete vidět ve zbylé části příkladu. Při přiřazování hodnoty k řetězci, je nutné tuto hodnotu uvádět v úvozovkách. Přiřazení prvku do pole je prováděno pomocí indexu v hranatých závorkách, hodnota je přidělena na pozici číslo 5, tedy na 6. pozici od začátku pole.